Das theoretische Fundament der YIG bildet die Idee, dass das Zentralnervensystem (ZNS) des Menschen neuronale Repräsentationen der physikalischen Eigenschaften des Körpers und der auf ihn wirkenden Kräfte besitzt und dieses Wissen bei der Koordination von Bewegungen im Alltag und im Sport nutzt. Die Repräsentationen werden in der Fachliteratur als Interne Modelle bezeichnet. Die Ergebnisse diverser Studien stützen diesen theoretischen Zugang zur Erforschung der menschlichen Bewegungskoordination. In diesen Studien wird in der Regel auf das Paradigma der Kraftfeldexperimente zurückgegriffen. Dabei müssen Probanden verschiedene Aufgaben an einem Robotermanipulandum ausführen, das störende Kraftfelder erzeugen kann. Untersucht wird dabei, wie das sensomotorische System des Menschen die Kontrolle über Bewegungen erlangt, die in unterschiedlichen bzw. störenden dynamischen Situationen ausgeführt werden.
Die YIG besteht aus drei Teilprojekten. Teilprojekt 1 („Hardware & Software Development“) zeichnet sich für die Entwicklung des BioMotionBot, einem neuen 3D Robotermanipulandum mit Endpunkt Kraftregelung, verantwortlich. In Teilprojekt 2 (“Motor Control & Learning”) werden mit Hilfe des BioMotionBots Kraftfeldexperimente durchgeführt, um die Bildung und Anpassung Interner Modelle besser verstehen zu können. Schließlich werden die Befunde der ersten beiden Teilprojekte im dritten Teilprojekt (“Robot-Assisted Training”) genutzt, um robotergestützte Trainingsprogramme für die Settings Sport und Rehabilitation zu entwickeln.
